Die Kirche in Miltitz wurde 1739/40 von Baumeister Johann Christoph Steinmüller barock erbaut und von Johann Gottlob Vollhagen ausgemalt. Aus dieser Zeit stammen die Altaranlage mit Kanzel, das von einem Engel getragene Tauf-Lesepult und die Emporen. 1890 erhielt die Kirche den neogotischen Turm und eine neue Sakristei. Das Seitenschiff wurde 1908 angebaut. Gleichzeitig erhielt das Kirchenschiff eine „stilvolle“ Ausmalung. Die jüngste Außenrestaurierung in den Jahren 1988-1989 hat das barocke Erscheinungsbild wieder aufgenommen. Das historische Geläut konnte 2009 restauriert und elektrifiziert und 2010 die 1942 eingeschmolzene große Glocke neu gegossen werden. 2010 wurden die von 1908 stammenden Fußbodenfliesen entfernt und der Boden in ursprünglicher Fassung ausgeführt sowie die Heizung erneuert und der Kirchenraum farblich instand gesetzt. In der Kirche befindet sich eine Orgel.